一文读懂AGV 安全系统是如何工作的?

作者:   时间:2019-09-04 19:57

AGV安全激光扫描仪或AGV避碰系统-主动AGV安全系统 如果作为主要的传感装置,这种非接触传感装置应当在其操作和安装,自动防故障装置,当感应到人或对象在车辆的路径距离不少于传感领域的前沿方向主要运动将导致车辆安全停止之前接触车辆结构和人或对象。 目前,“安全激光器”是AGV安全系统的王者。市场上有几种牌子的安全激光器,但它们的工作原理都差不多。 用于AGV工业的安全激光器至少有两个安全领域。 第一个是“警告场”,当激光探测到该场中有障碍物时,AGV减速。 第二个,也是最重要的一个,是“安全区域”或“保护区域”,如果激光在这个场中探测到某些元素,AGV就会停止。这是唯一有助于AGV安全认证的领域。 警告字段和安全字段都定义了“安全区”。 安全区域的设计必须根据许多因素,如周围的面积,车速,有效载荷,楼层条件。AGV所经过的每一个路径点都必须有自己的安全区域,以确保车辆停车的时间和距离将避免任何与障碍物的接触。 停止一架载重1000公斤的AGV以2米/秒速度飞行所需的时间与停止载重200公斤的AGV以1米/秒速度飞行所需的时间是完全不同的。这两种情况下涉及的惯性是完全不同的。 当然,在第一种情况下,你将需要一个较长的安全检测领域,以便让AGV在接触障碍物之前及时停止。 AGV将在障碍物被移出“安全”区域约三秒后继续自动运行。它自动重新武装。 停车距离还应考虑其他因素,如地面粗糙度、坡度、滑面等。 AGV将在行驶过程中不断改变其安全地图。安全区域的布置必须在安装阶段结束时由熟练的技术人员完成。安全区域由激光制造商提供的软件/工具直接设计在激光组件中。安全系统管理必须独立于AGV管理系统。 正如所指出的,安全地图也必须适应周围环境。在某些情况下,必须修改安全地图,因为路径中有一些元素不能删除,应该“忽略”,以允许AGV继续行驶。当然,在这种情况下,AGV的速度和操纵必须按照安全标准进行相应的编程。 假设您有一个AGC,一个自动引导小车,它必须从小车下面通过,才能与一个销钉挂钩连接。在这种情况下,AGC必须使安全区域适应一个非常狭窄和小,否则安全区域将“看到”推车车轮,并将其识别为一个障碍,阻止AGV。虽然安全区域很小,但AGV速度必须很低。一旦AGV与小车啮合,并且安全区域脱离小车,AGV就可以加速,因此必须扩大安全区域。 AGV如何在路径的每个点上调整安全地图? 安全激光可以存储一定数量的地图,有激光扫描仪允许有4张地图和其他32张或更多的安全扫描仪。 AGV管理系统能够向AGV表明必须使用哪些安全地图。这个信息可以通过坐标来提供,主要是在lgv和agv中,在free navigation 的引导下,例如在坐标X=5/Y=23中使用map 2。 磁性、导线、光学制导AGV使用位于地面的标签或应答器来指示AGV使用什么地图。例如,在trasponder 5634中使用map 4。 如果你想了解更多关于AGV可用的不同导航系统的信息,请查看本文:AGV导航系统的类型——自动导航车辆 主要的AGV安全激光供应商 主要自动导引车安全激光制造商有: